如何编写加速度传感器linux驱动
Linux是Unix操作系统的一种变种，在Linux下编写驱动程序的原理和思想完全类似于其他的Unix系统消掘，但它dos或window环境下的驱动程序有很大的区别。在Linux环境下设计驱动程序，思想简洁，操作方便，功能也很强大，但是支持函数少，只能依赖kernel中的函数，有些常用的操作要自己来编写，而且调试也不方便。本人这几周来为实验室自行研制的一块多媒体卡编制了驱动程序，获得了一些经验，愿与Linux fans共享
一、Linux device driver 的概念系统调用是操作系统内核和应用程序之间的接口，设备驱动程序是操作系统内核和机器硬件之间的接口。设备驱动程序为应用程序屏蔽了硬件的细节，这样在应用程序看来，硬件设备只是一个设备文件， 应用程序运敬可以象操作普通文件一样对硬件设备进行操作。设备驱动程序是内核的一部分，它完成以下的功能：
1.对设备初始化和释放。
2.把数据从内核传送到硬件和从硬件读取数据。
3.读取应用程序传送给设备文件的数据和回送应用程序请求的数据。
4.检测和处旁桥慎理设备出现的错误。
二、实例剖析我们来写一个最简单的字符设备驱动程序。虽然它什么也不做，但是通过它可以了解Linux的设备驱动程序的工作原理。
三轴加
通过测量由于重力引起的加速度，你可以计算出设备相对于
水平面
的倾斜角度。通过分析动态加速度，你可以分析出设备移动的方式。多数
加速度传感器
是根据
压电效应
的原理来工作的。
独轮平衡车为什么可以不倒？独轮平衡车不倒的原理是什么
一、独轮平衡车不倒的基本原理
一方面是由于人能够调整重心，调整车前行的方向，车前行的方向发生转变由于惯性就能平衡重力的侧翻力矩。还有重要的一点是高速旋转的轮子具有较大的角动量，角动量能够抵抗外力矩，就好比陀螺不倒一样。在大学物理里，这种现象叫进动，自传体能把外力矩的方向旋转90度，在这里就是轮子把侧翻力矩变成使平衡车转向的力矩。
二、独立平衡车实现平衡的主要部件
1、利用电机来加强改进平衡
在此基础上，独轮平衡车加以改进，靠电机驱动的，采用陀螺仪与驱动电路控制保持不倒。把身体向前倾斜就可以启动。速度则是由身体的倾斜程度来控制的，想要加速则向前倾，减速则向后倾。抛开人的主动操控，独轮平衡车保证正常工作一定离不开加速度传感器和角速度传感器（陀螺仪）。
2、加速度传感器
加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。只需要测量其中一个方向上的加速度值，就可以计算出车倾角。比如使用X轴向上的加速度信号，车直立时，固定加速度器在X轴水平方向，此时输出信号为零偏电压信号。当车发生倾斜时，重力加速度g便会在X轴方向形成加速度分量，从而引起该轴输出信号的变化。
但在实际车运行过程中，由于平衡车本身的运动所产生的加速度会产生很大的干扰信号叠加在上述测量信号上，使得输出信号无法准确反映真正的倾角。因此对于直立控制所需要的姿态信息不能完全由加速度传感器来获得。
3、角速度传感器
陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。平衡车上安装陀螺仪，可以测量车倾斜的角速度，将角速度信号进行积分处理便可以得到车的倾角。谈到平衡我们就不得不说到陀螺仪，陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。
轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。
加速度和角速度两个传感器都无法单独获得动态情况下的准确，稳定的姿态，但是这两种传感器具有互补性，即加速度传感器，在静态情况下使用效果会好一些，陀螺仪在动态情况下使用，效果会好一些。此时，就需要一种算法，来将这两种信号进行有效融合，才能获取准确的姿态信息。
综上所述，电动独轮平衡车主要通过控制器（智能芯片）、姿态传感器（陀螺仪）、执行器（电机）三部分来实现平衡。当驾驶者倾斜身体时，姿态传感器输出相应姿态信息，控制器感知到这个信息后，命令电机向相应方向旋转，姿态传感器按一定频率不停地测量车子姿态，并输出姿态息到控制器，控制器不停地调整电机的转动方向和转速，这样就保持了一个动态的平衡。
独轮平衡车的图片和价格，可以查看独轮平衡车栏目http://www.bbfx.me/index-cate-cid-23.html
