概要：本文介绍了基于UltraArm P340机械臂和传送带的自动化分拣系统，通过视觉识别、步进电机控制等技术实现高效分拣。系统由两个机械臂、传送带、USB摄像头等设备组成，通过计算机视觉进行物体识别，实现精确抓取和放置。文章还详细说明了系统的工作原理、主要产品的特点、功能模块的实现及数据处理和通信模块的工作流程。该系统主要用于教育场景，旨在演示自动化分拣技术。
引言：
踏入未来工业的门槛，我们呈现了一个前所未有的自动化模拟场景。这里，多个机械臂与传送带如同舞者般优雅地协同工作，构建了一个高效、精准的分拣系统。这一壮观的场景不仅刷新了分拣的速度和准确性记录，更展现了现代自动化技术在工业领域的无限可能。无论是应对日常物品的海量处理，还是在复杂的工业流程中担当重任，这一自动化分拣解决方案都以其卓越的灵活性和效率，引领着工业自动化的新潮流。
场景概览：
在这个精密编织的自动化分拣舞台上，主要角色包括两位机械臂“舞者”和一条长达800mm的传送带“舞台”。右侧的“上料舞者”负责捕捉并精准抓取标记物，然后优雅地将它们放置于传送带上。而传送带则如同一个流转的舞台，将标记物运输至左侧“下料舞者”的领地。下料舞者则凭借其卓越的视觉识别能力，对标记物进行精确分类，并将它们一一放置在指定的区域，宛如一场完美的舞台表演。
产品风采：
以下是这场表演中几位主要“演员”的介绍。
UltraArm P340：
这位四自由度的机械臂“演员”，以经典金属设计结构闪耀登场。其紧凑的体型仅占据A4纸张的一半空间，却搭载了高性能的步进电机，实现了±0.1mm的重复定位精度和高稳定性。即使在7*24小时的不间断工作中，它依然保持着卓越的性能，无疑是高度自动化场景下的理想之选。
工作原理揭秘：
整个自动化分拣系统由多个功能模块组成，每个模块都如同一个精密的齿轮，共同驱动着整个系统的运行。
视觉识别模块：
本项目中，我们选用了Aruco码作为标记物。Aruco码以其独特的优势，如易于检测和识别、唯一性和抗误识别、姿态估计等，成为了视觉识别模块的核心。通过OpenCV库的支持，我们能够轻松实现Aruco码的生成、检测和解码，为后续的姿态估计和抓取操作提供了精准的数据支持。
机械臂控制模块：
借助
