Author：Deane
背景
RZ T2M和RZ T2L是瑞萨推出的两款适用于工业自动化和嵌入式控制应用的微控制器，它们都支持电机控制所需用到的编码器接口。但两款芯片在编码器接口的硬件实现上有所差异。不少客户关注到这个差异之后，比较关心二者在编码器接口使用上有什么差异和注意事项。本文就客户的关注点展开详细的说明，在此之前本文会就业界通用的编码器接口类型概括说明一下。
编码器接口类型说明：
这里主要说明绝对值编码器的接口和协议，增量编码器相对简单不在本文解说范围内。
绝对值编码器通常通过具有特定协议的串行接口、网络接口或并行接口连接。不同类型的编码器接口有其特点，分为串行接口、网络接口/现场总线、并行接口三种主要类别。以下是详细解析：
1
串行接口（Serial Interface）
特点
点对点通信：通常用于设备之间直接的数据传输。
单向/双向通信：比如RS422或RS485 能够实现单向或双向数据传输。
同步或异步通信：
同步通信：需要时钟信号（Clock）。
异步通信：不需要时钟信号，传输机制相对简单。
适用场景
用于中距离的数据传输，适合环境简单的工业场合。
2
网络接口/现场总线
（Network Interface / Field Bus）
特点
支持多种工业总线协议，例如PROFIBUS和DeviceNet。
用于网络化工业通信，适合多节点系统
优势
提供设备间的灵活通信。
便于多设备在网络中的管理和监控。
应用场景
工厂自动化、分布式控制系统等复杂应用。
3
并行接口（Parallel Interface）
特点
最直接的编码器输出方法：尤其适用于单圈编码器。
短距离、低分辨率：由于需要大量的布线，适合短距离应用，但分辨率较低。
Gray码编码：编码输出采用Gray码方式，保证相邻位置只改变一个比特位，从而减少传输误差。
优势
实现简单，响应速度快。
限制
需要大量信号线，不适合长距离或复杂场景。
业界过去已经开发了几种绝对值编码器协议标准，每种标准都有其优缺点。它们是由不同的公司发明和驱动的，也都有各自的优势。
尼康的A-Format
BiSS是iC-Haus于2002年推出的开源标准。BiSS硬件与SSI（串行同步接口）编码器兼容，但提供了额外的功能和选项。（您可复制下方链接至浏览器，或扫描二维码查看）
来自海德汉的两种不同版本的EnDat，EnDat2.2。
SICK AG的HIPERFACE DSL。DSL代表“数字伺服链路”
FA-coder来自Tamagawa Seiki Co.,Ltd
BiSS
https://biss-interface.com/about-biss/
| 协议 | 特点 | 优势 | 典型应用 |
| EnDat |
双向通信， 高精度， 多功能诊断 |
高精度， 高可靠性 |
高端机床、 精密制造设备 |
| BiSS-C |
开放协议， 高速， 兼容性强 |
高速传输， 低成本 |
工业自动化，多轴机器人 |
| FA-CODER |
专用于三菱 伺服系统 |
与三菱系统 深度集成 |
三菱设备的 运动控制 |
| A-format |
专用于安川 伺服系统 |
高度优化 安川系统性能 |
安川伺服设备 |
| HIPERFACE DSL |
单电缆设计， 高精度反馈 与诊断功能 |
简化布线， 抗干扰能力强 |
伺服电机， 协作机器人 |
下面解说一下RZ T2M与RZ T2L的编码器接口使用上的差异：
先说一下相同点
两个芯片都支持常用的编码器协议：
RZ T2M和RZ T2L都支持EnDat，Biss-C，FA-CODER，A-format，HIPERFACE DSL-compliant。
以a-format为例，两者的sample Program AN，基本上也是一样的。
T2M与T2L编码器接口使用上的差别，主要是如下几点：
硬件上的差异
RZ T2M是通过DRP（Dynamically Reconfigurable Processor）来实现的。什么是DRP需要的读者请移步下面的链接：（您可复制下方链接至浏览器，或扫描二维码查看）
RZ T2L是把相应的编码器协议接口以外设的方式提供给用户，用户只需要初始化对应的外设模块就可以使用相应的编码器接口。
Renesas DRP Dynamic Reconfigurable Processor | Renesas瑞萨电子
https://www.renesas.cn/zh/video/renesas-drp-dynamic-reconfigurable-processor
原理上所需要通过DRP把下图所示的ENCIF0-ENCIF15，这16个引脚配置成需要实现的编码器协议接口对应的引脚。
比如a-format这个协议：
对于RZ T2M来说，如下图所示，A-format协议所需要用到的左边的脚引，可以通过DRP配置ENCIF0–ENCIF15这些接口实现。
而RZ T2L因为有编码器接口子系统，相当于把主流的编码器接口都固化在RZ T2L的外设中。使用不同的编码器接口，就配置相应的寄存器，走初始化流程就好。
软件上的差异
以A-format为例：
RZ T2M在软件多了DRP所需要配置的库文件，因为是库也看不到具体的实现。我想主要是上面提到的引脚配置，和协议接口的配置，这些内容。具体用法请参考官网资料“RZ/T2M Group Encoder I/F Configuration Library”，如下面的第二张截图所示。
RZ T2L的sample code里面没有这个库，因为接口已经以外设的形式存在了。
通过文档的资料来看，RZ T2M和RZ T2L A-format编码器协议的文档的Release Note和sample program Application Note基本上都差不多。
RZ T2M多了一个编码器接口描述文档，如下面第一张截图所示；RZ T2L没有这个文档是因为在用户手册里面已经体现了这些内容，如下面第二张截图所示。
需要注意的是：
对于fa-coder这个协议在T2l手册上没有具体的说明，使用的是SCI接口，请具体参考官网的例程使用说明。
总结来说
二者在编码器接口的硬件实现上来说，是有区别的。RZ T2M是通过DRP来实现，RZ T2L是通过编码器外设来实现。有关软件实现，RZ T2M通过DRP配置库来现实用户所需要的编码器协议接口，在Driver层来说T2M和T2L的驱动接口是一样的，所以从客户应用编程而言，2者基本没有区别。
