4d毫米波雷达原理
雷达发射电磁波，电磁波到达目标后反射，雷达的接收器收到回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、相对速度、方位等信息。
4D毫米波雷达之所以称为4D，是因为它不仅可以检测物体的距离、相对速度和方位角（球坐标系中的角敏旦度测量值），还可以检测物体高于道路水平面的高度，这里不代表高度是第四维（4D），其实时间是第四维。4D毫米波雷达利用时间来确定高度相关的信息。
4D毫米波雷达由于拥有立体探测能力和一定的边缘轮廓识别，可以滤除假警报，提供最佳的灵敏度。雷达使用最低的检测阈值，即使是最微弱的噪声也能被报告出来。后处理和跟踪用于过滤随机噪声，而校准方案允许达到极低的旁瓣水平。
4D毫米波成像雷达在车端应用
由于4D毫米波成像雷达探测距离远，出色的水平和垂直的桥氏扰角度分辨能力、适应性强等特性，在辅助驾驶和自动驾驶领域存在广泛的应用场景。
以高速巡航避障为例，传统的毫米波雷达很难可靠检测到静止障碍物，比如：路边静止车辆、道路护栏、锥桶等，从而导致车辆事核仿故发生。
由于4D毫米波成像雷达具有出色的角度分辨率，对于环境识别能力更强大。同时可稳定识别出100m以外路面上的锥桶或更小的物体，这将大幅提升车辆在高速上驾驶的安全性，同时也拓展了更多的应用场景。
激光雷达与毫米波雷达哪个更适合无人驾驶
激光雷达的优点：
在于使用环境限制较小，即不管在白天或是夜晚都能正常使用。
缺点：
成本高昂，供货周期长（国内的速腾聚创供货周期在4周，国外的velodyne8周，不过都被投资方拿去用了。）遇到烟雾介质以及雨雪天气中表现一般，将掣肘它的发挥。
毫米波雷达：
穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候（大雨天除外）全天时的特点
缺点：探测距离非常有限，也无法感知行人，而激光雷达可以对周边所有障碍物进行精准的建模。
未来：应该是两种雷达相结合。
