BLDC电机旋转原理与内部构造，精简解读，让你轻松掌握！

最基本的电机是“DC电机”。在磁场中放置线圈，通过流动的电流，线圈会被一侧的磁极排斥，同时被另一侧磁极所吸引，在这种作用下不断旋转。在旋转过程中令通向线圈中的电流反向流动，使其持续旋转。电机中有个叫"换向器"的部分是靠"电刷"供电的，"电刷"的位置在"转向器"上方，随着旋转不断移动。通过改变电刷的位置，可使电流方向发生变化。换向器和电刷是DC电机的旋转所不可或缺的结构。

图一：DC电机的运转示意图。
换向器切换线圈中电流的流向，反转磁极的方向，使其始终向右旋转。电刷向与轴一同旋转的换向器供电。
活跃于多个领域的电机,我们按电源种类和转动原理对电机进行了分类。让我们来简单看看各类电机的特点和用途吧。    

图2：电机的主要类型,构造简单而又容易操控的DC电机通常被用在家电产品的“光盘托盘的开闭”等用途上。或用在汽车的“电动后视镜的开闭、方向控制”等用途上。虽然它既廉价又能用在多个领域上，但它也有缺陷。由于换向器会和电刷接触，它的寿命很短，必须定期更换电刷或保修。
步进电机会随着向其发出的电脉冲数旋转。它的运动量取决于向其发出的电脉冲数，因此适用于位置调整。在家庭中通常被用于“传真机和打印机的送纸”等。由于传真机的送纸步骤取决于规格，因此随着电脉冲数旋转的步进电机非常便于使用。很容易解决信号一旦停止机器就会暂时停止的问题。
旋转数随电源频率变化的同步电机被用于“微波炉的旋转桌”等用途上。电机组里有齿轮减速器，可以得到适合加热食品的旋转数。感应电机也受电源频率的影响，但频率和旋转数不一致。以前这类AC电机被用在风扇或洗衣机上。
由此可见，各式各样的电机活跃于多个领域。其中，BLDC电机具有怎样的特点才会用途如此之广呢？    
BLDC电机是如何旋转的？,BLDC电机中的“BL”意为“无刷”，就是DC电机中的“电刷”没有了。电刷在DC电机里扮演的角色是通过换向器向转子里的线圈通电。那么没有电刷的BLDC电机是如何向转子里的线圈通电的呢？原来BLDC电动机电机采用永磁体来做转子，转子里是没有线圈的。由于转子里没有线圈，所以不需要用于通电的换向器和电刷。取而代之的是作为定子的线圈。
DC电机中被固定的永磁体所制造出的磁场是不会动的，通过控制线圈在其内部产生的磁场来旋转。要通过改变电压来改变旋转数。BLDC电机的转子是永磁体，通过改变周围的线圈所产生的磁场的方向使转子旋转。通过控制通向线圈的电流方向和大小来控制转子的旋转。

图3：BLDC电机的运转示意图。
BLDC电机将永磁体作为转子。由于无需向转子通电，因此不需要电刷和换向器。从外部对通向线圈的电进行控制。    
BLDC电机的优点,BLDC电机的定子上有三个线圈，每个线圈有两根电线，电机中共有六根引出线。实际上，由于是内部接线，通常只需要三根线，但还是比先前所说的DC电机要多出一根。纯靠连接电池的正负极是不会动的。至于如何运行BLDC电机将在本系列的第二回中进行说明。此次我们要关注的是BLDC电机的优点。
BLDC电机的第一个特点是“高效率”。可以控制它的回旋力始终保持最大值。DC电机的话，旋转过程中最大扭矩只能保持一个瞬间，无法始终保持最大值。若DC电机想要得到和BLDC电机一样大的扭矩，只能加大它的磁铁。这就是为什么小型BLDC电机也能发出强大力量的原因。
第二个特点是“良好的控制性”，与第一个有所关联。BLDC电机可以丝毫不差的得到你所想要的扭矩、旋转数等。BLDC电机可以精确地反馈目标旋转数、扭矩等。通过精确的控制可以抑制电机的发热和电力的消耗。若是电池驱动，则能通过周密的控制，延长驱动时间。
除此之外还有耐用，电气噪音小等特点。上述两点是无电刷所带来的优势。而DC电机由于电刷和换向器之间的接触，长时间使用会有损耗。接触的部分还会产生火花。尤其是换向器的缝隙碰到电刷时会出现巨大的火花和噪音。若不希望使用过程中产生噪音，会考虑采用BLDC电机。
BLDC电机适用于这些方面,高效率、多样操控、寿命长的BLDC电机一般会用在哪些地方呢？往往被用于能够发挥其高效率、寿命长的特点，被连续使用的产品中。例如：家电。人们很早就开始使用洗衣机和空调了。最近电风扇中也开始采用BLDC电机，并成功促使消耗电力大幅度下降。正是因为效率高才让消耗电力下降的。
吸尘机中也采用了BLDC电机。在某个事例中，通过变更控制系统，实现了旋转数的大幅度上升。这个事例体现了BLDC电机的良好控制性。    
作为重要存储介质的硬盘，其旋转部分也采用了BLDC电机。由于它是需要长时间运转的电机，因此耐用性很重要。当然，它还有极力抑制电力消耗的用途。这里的高效率也和电力的低消耗有关。
BLDC电机的用途还有很多,BLDC电机有望被应用在更广泛的领域中。BLDC电机将会在小型机器人，尤其是在制造以外的领域提供服务的“服务机器人”中得到广泛应用。“定位对于机器人很重要，不是应该使用随电脉冲数运行的步进电机吗？”或许会有人这么想。但是在力量控制方面，BLDC电机更合适。另外，若采用步进电机，像机器人手腕这样的构造要固定在某个位置需要提供相当大的电流。若是BLDC电机，则能配合外力只提供所需的电力，从而抑制电力的消耗。
还可用于运输方面。一直以来，老年人电动车或高尔夫球车中大多采用简单的DC电机，但最近都开始采用具有良好控制性的高效率BLDC电机了。可以通过细微的控制，延长电池的持续时间。BLDC电机还适用于无人机中。尤其是多轴机架的无人机，由于它是通过改变螺旋桨的旋转数来控制飞行姿态的，因此能够精密控制旋转的BLDC电机很有优势。
怎么样？BLDC电机是效率高、控制性良好、寿命长的优质电机。但是，要想将BLDC电机的力量发挥到极致，则需要正确的控制。该如何操作呢？,仅靠连接无法转动,内转子型BLDC电机是典型的BLDC电机的一种，其外观与内部构造如下所示。带刷DC电机的转子上有线圈，外侧放有永磁体。BLDC电机的转子上有永磁体，外侧是线圈。BLCD电机的转子没有线圈，是永磁体，因此没有必要在转子上通电。实现了不带通电用的电刷的“无刷型”。
另一方面，与DC电机相比，控制也变得更难了。并不是只要将电机上的电缆接上电源就好了。本来就连电缆数目都不一样。和“将正极和负极连上电源”的方式不同。    

图1：BLDC电机的外观及内部构造,转子是永磁体，因此无法通电。无需电刷及换向器，可谋求延长使用寿命,改变磁通量的方向,为了转动BLDC电机，必须控制线圈的电流方向及时机。图2-A是将BLDC电机的定子和转子模式化的结果。使用该图片，思考一下转子旋转的情况吧。思考使用3个线圈的情况。虽然实际上也有使用6个或以上的线圈的情况，但在考虑原理的基础上，每120度放一个线圈，使用3个线圈。电机将电气转换为机械性旋转。图2-A的BLDC电机又是如何转动呢？先来看一看电机中发生了什么吧。    

图2-A：BLDC电机转动原理,BLDC电机中每隔120度放置一个线圈，总共放置三个线圈，控制通电相或线圈的电流,如图2-A所示，BLDC电机使用3个线圈。这三个线圈用以在通电后生成磁通量，将其命名为U、V、W。将该线圈通电试试看吧。线圈U上的电流路径记为U相，V的记录为V相，W的记录为W相。接下来看一看U相吧。向U相通电后，将产生如图2-B所示的箭头方向的磁通量。
但实际上，U、V、W的电缆都是互相连接着的，因此无法仅向U相通电。在这里，从U相向W相通电，会如图2-C所示在U、W产生磁通量。合成U和W的两个磁通量，变为图2-D所示的较大的磁通量。永磁体将进行旋转，以使该合成磁通量与中央的永磁体的N极方向相同。

图2-B：BLDC电机的转动原理,从U相向W向通电。首先，只关注线圈U部分，则发现会产生如箭头般的磁通量    

图2-C：BLDC电机的转动原理,从U相向W相通电，则会产生方向不同的2个磁通量,
图2-D：BLDC电机的转动原理从U相向W相通电，可以认为产生了两个磁通量合成的磁通量,若改变合成磁通量的方向，则永磁体也会随之改变。配合永磁体的位置，切换U相、V相、W相中通电的相，以变更合成磁通量的方向。连续执行此操作，则合成磁通量将发生旋转，从而产生磁场，转子旋转。
图3所示的是通电相与合成磁通量的关系。在该例中，按顺序从1-6变更通电模式，则合成磁通量将顺时针旋转。通过变更合成磁通量的方向，控制速度，可控制转子的旋转速度。将切换这6种通电模式，控制电机的控制方法称为“120度通电控制”。    

图3：转子的永久磁石会像被合成磁通量牵引一样旋转，电机的轴也会因此旋转,使用正弦波控制，进行流畅的转动,接下来，尽管在120度通电控制下合成磁通量的方向会发生旋转，但其方向不过只有6种。比如将图3的“通电模式1”改为“通电模式2”，则合成磁通量的方向将变化60度。然后转子将像被吸引一样发生旋转。接下来，从“通电模式2”改为“通电模式3”，则合成磁通量的方向将再次变化60度。转子将再次被该变化所吸引。这一现象将反复出现。这一动作将变得生硬。有时这动作还会发出噪音。
能消除120度通电控制的缺点，实现流畅的转动的正是“正弦波控制”。在120度通电控制中，合成磁通量被固定在了6个方向。进行控制，使其进行连续的变化。在图2-C的例子中，U和W生成的磁通量大小相同。但是，若能较好地控制U相、V相、W相，则可让线圈各自生成大小各异的磁通量，精密地控制合成磁通量的方向。调整U相、V相、W相各相的电流大小，与此同时生成了合成磁通量。通过控制这一磁通量连续生成，可使电机流畅地转动。    

图4：正弦波控制,正弦波控制可控制3相上的电流，生成合成磁通量，实现流畅的转动。可生成120度通电控制无法生成的方向上生成合成磁通量,使用逆变器控制电机,那么U、V、W各相上的电流又如何呢？为便于理解，回想120度通电控制的情况看看吧。请再次查看图3。在通电模式1时，电流从U流至W;在通电模式2时，电流从U流至V。可以看出，每当有电流流动的线圈的组合发生改变时，合成磁通量箭头的方向也会发生变化。
接下来，请看通电模式4。在该模式下，电流从W流至U，与通电模式1的方向相反。在DC电机中，像这样的电流方向的转换是由换向器和刷子的组合来进行了。但是，BLDC电机不使用这样的接触型的方法。使用逆变器电路，更改电流的方向。在控制BLDC电机时，一般使用的是逆变器电路。
另外逆变器电路可改变各相中的外加电压，调整电流值。电压的调整中，常用的是PWM。PWM是一种通过调整脉冲ON/OFF的时间长度改变电压的方法，重要的是ON时间和OFF时间的比率变化。若ON的比率较高，可以得到和提高电压相同的效果。若ON的比率下降，则可以得到和电压降低相同的效果。
为了实现PWM，现在还有配备了专用硬件的微电脑。进行正弦波控制时需控制3相的电压，因此比起只有2相通电的120度通电控制来说，软件要稍稍复杂一些。逆变器是对驱动BLDC电机必要的电路。交流电机中也使用了逆变器，但可以认为家电产品中所说的“逆变器式”几乎使用的是BLDC电机。    

图5：PWM输出与输出电压的关系,变更某时间内的ON时间，以变更电压的有效值。
ON时间越长，有效值越接近施加100%电压时的电压,使用位置传感器的BLDC电机,以上是BLDC电机的控制的概况。BLDC电机通过改变线圈生成的合成磁通量的方向，使转子的永磁体随之变化。
实际上，在以上的说明中，还有一点没有提到。即BLDC电机中的传感器的存在。BLDC电机的控制是配合着转子的位置进行的。因此，获取转子位置的传感器是必需的。若没有传感器得知永磁体的方向时，转子可能会转至意料之外的方向。有传感器提供信息的话，就不会出现这样的情况了。
表1中显示的是BLDC电机主要的位置检测用传感器的种类。根据控制方式的不同，需要的传感器也是不同的。在120度通电控制中，为判断要对哪个相通电，配备了可每60度输入一次信号的霍尔效应传感器。另一方面，对于精密控制合成磁通量的“矢量控制”来说，转角传感器或光电编码器等高精度传感器较为有效。    
通过使用这些传感器可以检测出位置，但也会带来一些缺点。传感器防尘能力较弱，而且维护也是不可或缺的。可使用的温度范围也会缩小。使用传感器或为此增加配线都会造成成本的上升，而且高精度传感器本身就价格高昂。于是，“无传感器”这一方式登场了。它不使用位置检测用传感器，以此控制成本，且不需要传感器相关的维护。但此次为了说明原理，因此假定已从位置传感器获得了信息来吧。
 
 
 
 
表1：位置检测专用传感器的种类及特征,通过矢量控制时刻保持高效率,正弦波控制为3相通电，流畅地改变合成磁通量的方向，因此转子将流畅地旋转。120度通电控制切换了U相、V相、W相中的2相，以此来使电机转动，而正弦波控制则需要精确地控制3相的电流。而且控制的值是时刻变化的交流值，因此，控制变得更为困难。    
在这里登场的便是矢量控制了。矢量控制可通过坐标变换，把3相的交流值作为2相的直流值进行计算，因此可简化控制。但是，矢量控制计算需要高分辨率下的转子的位置信息。位置检测有两种方法，即使用光电编码器或转角传感器等位置传感器的方法，以及根据各相的电流值进行推算的无传感器方法。通过该坐标变换可直接控制扭矩的相关电流值，从而实现没有多余电流的高效控制。
但是，矢量控制中需要进行使用三角函数的坐标变换，或复杂的计算处理。因此，大多情况下都会使用计算能力较强的微电脑作为控制用微电脑，比如配备了FPU的微电脑等。
无刷直流电机，也被称为电子换向电机或同步直流电机，是一种使用直流电电源的同步电机。无刷直流电机实质上为采用直流电源输入，并用逆变器变为三相交流电源，带位置反馈的永磁同步电机。
无刷电机属于自换流型，因此控制起来更加复杂。
BLDC电机控制要求了解电机进行整流转向的转子位置和机制。对于闭环速度控制，有两个附加要求，即对于转子速度/或电机电流以及PWM信号进行测量，以控制电机速度功率。
BLDC电机可以根据应用要求采用边排列或中心排列PWM信号。大多数应用仅要求速度变化操作，将采用6个独立的边排列PWM信号。这就提供了最高的分辨率。如果应用要求服务器定位、能耗制动或动力倒转，推荐使用补充的中心排列PWM信号。    
为了感应转子位置，BLDC电机采用霍尔效应传感器来提供绝对定位感应。这就导致了更多线的使用和更高的成本。无传感器BLDC控制省去了对于霍尔传感器的需要，而是采用电机的反电动势来预测转子位置。无传感器控制对于像风扇和泵这样的低成本变速应用至关重要。在采有BLDC电机时，冰箱和空调压缩机也需要无传感器控制。
电机有各式各样的种类，而无刷直流电机是当今最理想的调速电机。它集直流电机与交流电机的优点于一身，既有直流电机良好的调整性能，又有交流电机结构简单、无换向火花、运行可靠和易于维护等优点。因而备受市场欢迎，广泛应用于汽车、家电、工业设备等领域中。
无刷直流电机克服了有刷直流电机的先天性缺陷，以电子换向器取代了机械换向器，所以无刷直流电机既具有直流电机良好的调速性能等特点，又具有交流电机结构简单、无换向火花、运行可靠和易于维护等优点。
无刷直流电机是当今最理想的调速电机。它集直流电机与交流电机的优点于一身，既有直流电机良好的调整性能，又有交流电机结构简单、无换向火花、运行可靠和易于维护等优点。
无刷直流电机发展历史,直流无刷电机是在有刷电机的基础上发展而来的，其结构上要比有刷电机结构复杂。直流无刷电机由电机主体和驱动器组成，区别于有刷直流电机，无刷直流电机不使用机械的电刷装置，而是采用方波的自控式永磁同步电机，并以霍尔传感器取代碳刷换向器，以钕铁硼作为转子的永磁材料。,1740年代：电机发明开始    
通过苏格兰科学家安德鲁·戈登的研究工作，电机的早期模型首次出现于1740年代。其他科学家，例如迈克尔·法拉第和约瑟夫·亨利继续开发早期的电机，尝试电磁场并发现如何将电能转化为机械能。
1832年：首款换向器直流电机的发明,1832年，英国物理学家威廉·斯特金就发明了第一台可以提供足够动力来驱动机械的直流电机，但是由于其低功率输出，仍有技术缺陷，应用上受到严重限制。
1834年：制造了第一台真正的电机,跟随Sturgeon的脚步，美国佛蒙特州的托马斯·达文波特于1834年发明了第一台正式的电池供电的电机，从而创造了历史。这是第一台具有足够功率执行任务的电动马达，他的发明被用于为小型印刷机提供动力。1837年，托马斯·达文波特和他的妻子艾米莉·达文波特获得了第一项直流电机专利。
1886年：实用性直流电机的发明    
1886年，第一台可以在可变重量下恒速运行的实用直流电机面世。弗兰克·朱利安·斯普拉格是其发明者。
FrankJulianSprague的“实用”马达,值得一提的是，该实用性电机采用无刷形式，即交流式鼠笼式异步电机，它不仅消除了火花、绕组两端的电压损失，可以以恒定速度输送功率。但是，异步电机有许多无法克服的缺陷，以致电机技术发展缓慢。
1887年：交流感应电机获得专利,1887年，尼古拉·特斯拉发明了交流感应电机，并在一年后成功申请了专利。它不适用于公路车辆，但后来由西屋公司的工程师进行了改装。1892年，设计了第一台实用的感应电机，接着是旋转的条形绕组转子，使该电机适用于汽车应用。
1891年：三相电机的开发    
1891年，通用电气开始开发三相感应电机。为了利用绕线转子设计，GE和西屋公司于1896年签署了交叉许可协议。
1955年：直流无刷电机时代开始,1955年，美国d．harrison等人首次申请了用晶体管换向线路代替有刷直流电机机械电刷的专利，正式标志着现代无刷直流电机的诞生。但当时没有电机转子位置检测器件，该电机没有起动能力。
1962年：第一台无刷直流电机的发明,得益于1960年代初期固态技术的进步，1962年，TGWilson和PHTrickey发明了第一台无刷直流电机，他们称之为“带固态换向的直流电机”。无刷电机的关键要素是它不需要物理换向器，因此成为计算机磁盘驱动器，机器人和飞机的最流行选择。
他们利用了霍尔元件来检测转子位置并控制绕组电流换相，使无刷直流电机达到实用化，但受到晶体管容量的限制，电机功率相对较小。
1970年代至今：无刷直流电机应用快速发展,70年代以来，随着新型功率半导体器件相继出现，计算机控制技术的快速发展，以及高性能稀土永磁材料的问世，无刷直流电机得到快速发展，容量不断增大。
技术驱动产业发展，随着1978年mac经典无刷直流电机及其驱动器的推出，以及80年代方波无刷电机和正弦波无刷直流电机的研发，无刷电机真正开始进入实用阶段，并且得到快速发展。
无刷直流电机总体结构及原理,无刷直流电机由同步电动机和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。同步电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相异步电动机十分相似。    
BLDCM控制系统结构包括电机本体、驱动电路与控制电路三个主要部分。在工作过程中，电机的电压、电流和转子位置信息由控制电路收集、处理并生成相应的控制信号，驱动电路在接收到控制信号后驱动电机本体工作。
无刷直流电机主要由带有线圈绕组的定子、用永磁材料制造的转子和位置传感器组成。位置传感器，根据需要，也可以不配置。
定子,BLDC电机的定子结构与感应电机相似。它由堆叠的钢叠片组成，并带有轴向切槽以用于缠绕。BLDC中的绕组与传统感应电机的绕组略有不同。
BLDC电机定子,通常，大多数BLDC电机由三个定子绕组组成，这三个定子绕组以星形或“Y”形连接。另外，基于线圈互连，定子绕组进一步分为梯形和正弦电动机。

BLDC电机反电动势,在梯形电动机中，驱动电流和反电动势均呈梯形形状。通常，在汽车和机器人技术中使用额定48V的电动机。
转子,BLDC电动机的转子部分由永磁体，钐钴和钕铁硼组成。
根据应用，极数可以在2到8个之间变化，北极和南极交替放置。下图显示了磁极的三种不同布置。
磁体放置在转子的外周上。
称为电磁嵌入式转子，其中矩形永磁体嵌入转子的铁心中。
将磁体插入转子的铁芯中。    

BLDC电机转子,位置传感器,由于BLDC电机中没有电刷，因此换向是电子控制的。为了使电机旋转，必须顺序地给定子绕组通电，并且必须知道转子的位置才能精确地给一组特定的定子绕组通电。
通常使用霍尔传感器的位置传感器来检测转子的位置并将其转换为电信号。大多数BLDC电机使用三个霍尔传感器，这些传感器嵌入到定子中以检测转子的位置。
霍尔传感器是基于霍尔效应的一种传感器。1879年美国物理学家霍尔首先在金属材料中发现了霍尔效应，但是由于金属材料的霍尔效应太弱而没有得到应用。随着半导体技术的发展，开始用半导体材料制作霍尔元件，由于霍尔效应显著而得到应用和发展。霍尔传感器是一种当交变磁场经过时产生输出电压脉冲的传感器。脉冲的幅度是由激励磁场的场强决定的。因此，霍尔传感器不需要外界电源供电。
霍尔传感器的输出将是高电平还是低电平，这取决于转子的北极是南极还是北极附近。通过组合三个传感器的结果，可以确定通电的确切顺序。
有别于有刷直流电机，无刷直流电机将定子和转子完全颠倒，电枢绕组被设置在定子侧，而把高质量永磁材料镶嵌于转子侧。BLDCM的电机本体结构主要包括定子电枢绕组、永磁转子和位置传感器，三相绕组在电机定子空间上均匀布置，在相位之间分别相差120°电角度。该结构不同于纯粹的有刷直流电动机，与交流电动机的定子绕组结构类似，但在电机工作时会由驱动电路向其提供方波交流电。    
BLDCM选择全桥三相星形接线六状态二-二导通方式，在同一时刻，驱动电路中导通两只MOSFET，相应地，电机本体中两相定子绕组串联通电。每电子换相一次，定子磁动势Fa转过60°空间电角度，是一个步进式磁动势，间隔60°时间电角度，Fa作一次跳跃。虽然转子旋转连续不断，但是定子磁动势转动方式为步进式，这与真正的交流同步电机旋转磁动势相异。BLDCM的Fa与转子磁动势Ff的空间夹角总是在60°～120°范围内周期性变化，平均值为90°，这样保证了定、转子磁动势Fa、Ff相互作用得到的是平均最大电磁转矩T，强力拖动永磁转子连续旋转。
无刷直流电机的工作原理与有刷直流电机相似。洛伦兹力定律指出，只要载流导体置于磁场中，它就会受到作用力。由于反作用力，磁体将承受相等且相反的力。当线圈中通过电流后，会产生磁场，该磁场被定子的磁极所驱动，同极性相互排斥，异极性相互吸引，如果持续改变线圈中电流的方向的话，那么转子所感应出磁场的磁极也会持续发生变化，那么转子就会在磁场的作用下一直转动。
在BLDC电机中，永磁体是运动的，而载流导体是固定的。    

BLDC电机运转示意图,当定子线圈从电源获得电源时，它就变成电磁体并开始在气隙中产生均匀的磁场。尽管电源是直流电，但开关仍会产生具有梯形形状的交流电压波形。由于电磁定子和永磁转子之间的相互作用力，转子继续旋转。
通过将绕组切换为高和低信号，相应的绕组被激励为北极和南极。带有南极和北极的永磁转子与定子极对齐，从而导致电机旋转。

一对极和两对极的BLDC电机运行动图    
无刷直流电机有三种配置：单相，两相和三相。其中，三相BLDC是最常见的一种。
无刷直流电机的驱动方法,无刷直机电机的驱动方式按不同类别可分多种驱动方式>
按驱动波形：方波驱动，这种驱动方式实现方便，易于实现电机无位置传感器控制;
正弦驱动：这种驱动方式可以改善电机运行效果，使输出力矩均匀，但实现过程相对复杂。同时，这种方法又有SPWM和SVPWM两种方式，SVPWM的效果好于SPWM。
无刷直流电机的优点与不足>
优点>
▷高输出功率,▷小尺寸和重量,▷散热性好、效率高,▷运行速度范围宽,▷低电噪声,▷高可靠性和低维护要求,▷高动态响应,▷电磁干扰少,不足>
控制该电机所需的电子控制器很昂贵,需要复杂的驱动电路,需要额外的位置传感器,无刷直流电机的应用,无刷直流电机广泛用于各种应用需求，例如工业控制，汽车，航空，自动化系统，医疗保健设备等领域中的各种负载，恒定负载和定位应用。    
无刷直流电机与有刷直流电机的区别:,
无刷直流电机与有刷直流电机的对比,全球BLDC电机主流制造商,目前BLDC产业内，排名比较靠前的企业有ABB、阿美特克、日本电产、美蓓亚集团、德昌电机、联合运动技术公司、保德电子公司、北美电气公司、施耐德电气、及雷勃电气等。
直流无刷电机介绍,直流无刷电机是同步电机中的一种，即定子产生的磁场和转子产生的磁场具有相同的频率。其因具有高输出功率、低电噪声、高可靠性、高动态响应、电磁干扰少、更好的转速-转矩等优点，而被广泛使用。    
直流无刷电机内部结构,直流无刷电机的结构图如下图所示>

上图无刷电机由前盖、中盖、磁铁、硅钢片、漆包线、轴承、转轴以及后盖组成。其中，磁铁、轴承、转轴组成电机的转子；硅钢片、漆包线组成电机的定子；前盖、中盖、后盖组成电机的外壳。重要组成说明如下表所示>
 
 
 
 

转子描述,直流无刷电机的转子由永磁体制成，多对磁极按照N极和S极交替排列。

定子描述,直流无刷电机的定子由硅钢片组成，定子绕组置于沿内部轴轴向开凿的槽中参数)。每个定子绕组由许多线圈相互连接而成。常见的绕组分布呈三连接星型的方式。    


三连接星型绕组线圈，按照线圈连接的方式，可将定子绕组分为梯形、正弦波绕组。两者的区别主要是产生的反电动势的波形。顾名思义：梯形定子绕组产生梯形的反电动势，正弦波绕组产生正弦波的反电动势。如下图所示：    

PS：电机无负载供电时，通过示波器可测出波形.,02直流无刷电机分类,直流无刷电机分类描述,直流无刷电机按照转子分布可分为内转子电机、外转子电机；按照驱动相可分为单相电机、两相电机、三相电机；按照是否装有传感器分为有感电机和无感电机等等；对于电机的分类有很多，篇幅原因，这里不作过来描述，感兴趣的兄弟可自行了解。
内、外转子电机描述,无刷电机根据转子和定子的排位结构，可分为外转子电机和内转子电机两种。    
 
 
 
 

内、外转子电机区别,内、外转子电机除了转子和定子排序不一样外，还有如下的区别>
 
 
 
 
03直流无刷电机参数,无刷电机参数
 
 
 
BLDC电机控制    
BLDC电机控制算法,无刷电机属于自换流型，因此控制起来更加复杂。
BLDC电机控制要求了解电机进行整流转向的转子位置和机制。对于闭环速度控制，有两个附加要求，即对于转子速度/或电机电流以及PWM信号进行测量，以控制电机速度功率。
BLDC电机可以根据应用要求采用边排列或中心排列PWM信号。大多数应用仅要求速度变化操作，将采用6个独立的边排列PWM信号。这就提供了最高的分辨率。如果应用要求服务器定位、能耗制动或动力倒转，推荐使用补充的中心排列PWM信号。
为了感应转子位置，BLDC电机采用霍尔效应传感器来提供绝对定位感应。这就导致了更多线的使用和更高的成本。无传感器BLDC控制省去了对于霍尔传感器的需要，而是采用电机的反电动势来预测转子位置。无传感器控制对于像风扇和泵这样的低成本变速应用至关重要。在采有BLDC电机时，冰箱和空调压缩机也需要无传感器控制。    
空载时间的插入和补充,大多数BLDC电机不需要互补的PWM、空载时间插入或空载时间补偿。可能会要求这些特性的BLDC应用仅为高性能BLDC伺服电动机、正弦波激励式BLDC电机、无刷AC、或PC同步电机。
控制算法,许多不同的控制算法都被用以提供对于BLDC电机的控制。典型地，将功率晶体管用作线性稳压器来控制电机电压。当驱动高功率电机时，这种方法并不实用。高功率电机必须采用PWM控制，并要求一个微控制器来提供起动和控制功能。
控制算法必须提供下列三项功能>
用于控制电机速度的PWM电压,用于对电机进整流换向的机制,利用反电动势或霍尔传感器来预测转子位置的方法,脉冲宽度调制仅用于将可变电压应用到电机绕组。有效电压与PWM占空度成正比。当得到适当的整流换向时，BLDC的扭矩速度特性与以下直流电机相同。可以用可变电压来控制电机的速度和可变转矩。    
功率晶体管的换向实现了定子中的适当绕组，可根据转子位置生成最佳的转矩。在一个BLDC电机中，MCU必须知道转子的位置并能够在恰当的时间进行整流换向。
BLDC电机的梯形整流换向,对于直流无刷电机的最简单的方法之一是采用所谓的梯形整流换向。

用于BLDC电机的梯形控制器的简化框图,在这个原理图中，每一次要通过一对电机终端来控制电流，而第三个电机终端总是与电源电子性断开。    
嵌入大电机中的三种霍尔器件用于提供数字信号，它们在60度的扇形区内测量转子位置，并在电机控制器上提供这些信息。由于每次两个绕组上的电流量相等，而第三个绕组上的电流为零，这种方法仅能产生具有六个方向共中之一的电流空间矢量。随着电机的转向，电机终端的电流在每转60度时，电开关一次，因此电流空间矢量总是在90度相移的最接近30度的位置。

梯形控制：驱动波形和整流处的转矩,因此每个绕组的电流波型为梯形，从零开始到正电流再到零然后再到负电流。这就产生了电流空间矢量，当它随着转子的旋转在6个不同的方向上进行步升时，它将接近平衡旋转。
在像空调和冰箱这样的电机应用中，采用霍尔传感器并不是一个不变的选择。在非联绕组中感应的反电动势传感器可以用来取得相同的结果。
这种梯形驱动系统因其控制电路的简易性而非常普通，但是它们在整流过程中却要遭遇转矩纹波问题。    
BLDC电机的正弦整流换向,梯形整流换向还不足以为提供平衡、精准的无刷直流电机控制。这主要是因为在一个三相无刷电机中所产生的转矩由下列等式来定义>
转轴转矩=Kt[IRSin+ISSin+ITSin],其中：o为转轴的电角度Kt为电机的转矩常数IR,IS和IT为相位电流如果相位电流是正弦的：IR=I0Sino;IS=I0Sin;IT=I0Sin,将得到：转轴转矩=1.5I0*Kt,正弦整流换向无刷电机控制器努力驱动三个电机绕组，其三路电流随着电机转动而平稳的进行正弦变化。选择这些电流的相关相位，这样它们将会产生平稳的转子电流空间矢量，方向是与转子正交的方向，并具有不变量。这就消除了与北形转向相关的转矩纹波和转向脉冲。
为了随着电机的旋转，生成电机电流的平稳的正弦波调制，就要求对于转子位置有一个精确有测量。霍尔器件仅提供了对于转子位置的粗略计算，还不足以达到目的要求。基于这个原因，就要求从编码器或相似器件发出角反馈。

BLDC电机正弦波控制器的简化框图,由于绕组电流必须结合产生一个平稳的常量转子电流空间矢量，而且定子绕组的每个定位相距120度角，因此每个线组的电流必须是正弦的而且相移为120度。采用编码器中的位置信息来对两个正弦波进行合成，两个间的相移为120度。然后，将这些信号乘以转矩命令，因此正弦波的振幅与所需要的转矩成正比。结果，两个正弦波电流命令得到恰当的定相，从而在正交方向产生转动定子电流空间矢量。    
正弦电流命令信号输出一对在两个适当的电机绕组中调制电流的P-I控制器。第三个转子绕组中的电流是受控绕组电流的负和，因此不能被分别控制。每个P-I控制器的输出被送到一个PWM调制器，然后送到输出桥和两个电机终端。应用到第三个电机终端的电压源于应用到前两个线组的信号的负数和，适当用于分别间隔120度的三个正弦电压。
结果，实际输出电流波型精确的跟踪正弦电流命令信号，所得电流空间矢量平稳转动，在量上得以稳定并以所需的方向定位。
一般通过梯形整流转向，不能达到稳定控制的正弦整流转向结果。然而，由于其在低电机速度下效率很高，在高电机速度下将会分开。这是由于速度提高，电流回流控制器必须跟踪一个增加频率的正弦信号。同时，它们必须克服随着速度提高在振幅和频率下增加的电机的反电动势。
由于P-I控制器具有有限增益和频率响应，对于电流控制回路的时间变量干扰将引起相位滞后和电机电流中的增益误差，速度越高，误差越大。这将干扰电流空间矢量相对于转子的方向，从而引起与正交方向产生位移。
当产生这种情况时，通过一定量的电流可以产生较小的转矩，因此需要更多的电流来保持转矩。效率降低。
随着速度的增加，这种降低将会延续。在某种程度上，电流的相位位移超过90度。当产生这种情况时，转矩减至为零。通过正弦的结合，上面这点的速度导致了负转矩，因此也就无法实现。    
AC电机控制算法,标量控制,标量控制是一个控制指令电机速度的简单方法,指令电机的稳态模型主要用于获得技术，因此瞬态性能是不可能实现的。系统不具有电流回路。为了控制电机，三相电源只有在振幅和频率上变化。
矢量控制或磁场定向控制,在电动机中的转矩随着定子和转子磁场的功能而变化，并且当两个磁场互相正交时达到峰值。在基于标量的控制中，两个磁场间的角度显著变化。
矢量控制设法在AC电机中再次创造正交关系。为了控制转矩，各自从产生磁通量中生成电流，以实现DC机器的响应性。
一个AC指令电机的矢量控制与一个单独的励磁DC电机控制相似。在一个DC电机中，由励磁电流IF所产生的磁场能量ΦF与由电枢电流IA所产生的电枢磁通ΦA正交。这些磁场都经过去耦并且相互间很稳定。因此，当电枢电流受控以控制转矩时，磁场能量仍保持不受影响，并实现了更快的瞬态响应。
三相AC电机的磁场定向控制包括模仿DC电机的操作。所有受控变量都通过数学变换，被转换到DC而非AC。其目标的独立的控制转矩和磁通。
磁场定向控制有两种方法：直接FOC:转子磁场的方向是通过磁通观测器直接计算得到的间接FOC:转子磁场的方向是通过对转子速度和滑差的估算或测量而间接获得的。
矢量控制要求了解转子磁通的位置，并可以运用终端电流和电压的知识，通过高级算法来计算。然而从实现的角度看，对于计算资源的需求是至关重要的。    
可以采用不同的方式来实现矢量控制算法。前馈技术、模型估算和自适应控制技术都可用于增强响应和稳定性。
AC电机的矢量控制：深入了解,矢量控制算法的核心是两个重要的转换:Clark转换，Park转换和它们的逆运算。采用Clark和Park转换，带来可以控制到转子区域的转子电流。这种做充许一个转子控制系统决定应供应到转子的电压，以使动态变化负载下的转矩最大化。
Clark转换：Clark数学转换将一个三相系统修改成两个坐标系统>

其中Ia和Ib正交基准面的组成部分，Io是不重要的homoplanar部分    

三相转子电流与转动参考系的关系,
Park转换：Park数学转换将双向静态系统转换成转动系统矢量,两相α,β帧表示通过Clarke转换进行计算，然后输入到矢量转动模块，它在这里转动角θ，以符合附着于转子能量的d,q帧。根据上述公式，实现了角度θ的转换。
AC电机的磁场定向矢量控制的基本结构,Clarke变换采用三相电流IA,IB以及IC，这两个在固定座标定子相中的电流被变换成Isd和Isq，成为Park变换d,q中的元素。其通过电机通量模型来计算的电流Isd,Isq以及瞬时流量角θ被用来计算交流感应电机的电动扭矩。    

矢量控制交流电机的基本原理,这些导出值与参考值相互比较，并由PI控制器更新。

基于矢量的电机控制的一个固有优势是，可以采用同一原理，选择适合的数学模型去分别控制各种类型的AC,PM-AC或者BLDC电机。
BLDC电机的矢量控制    
BLDC电机是磁场定向矢量控制的主要选择。采用了FOC的无刷电机可以获得更高的效率，最高效率可以达到95%，并且对电机在高速时也十分有效率。
步进电机控制,
步进电机控制通常采用双向驱动电流，其电机步进由按顺序切换绕组来实现。通常这种步进电机有3个驱动顺序>
1.单相全步进驱动>
在这种模式中，其绕组按如下顺序加电，AB/CD/BA/DC。这一顺序被称为单相全步进模式，或者波驱动模式。在任何一个时间，只有一相加电。
2.双相全步进驱动>
在这种模式中，双相一起加电，因此，转子总是在两个极之间。此模式被称为双相全步进，这一模式是两极电机的常态驱动顺序，可输出的扭矩最大。
3.半步进模式>
这种模式将单相步进和双相步进结合在一起加电：单相加电，然后双相加电，然后单相加电…，因此，电机以半步进增量运转。这一模式被称为半步进模式，其电机每个励磁的有效步距角减少了一半，其输出的扭矩也较低。    
以上3种模式均可用于反方向转动，如果顺序相反则不行。
通常，步进电机具有多极，以便减小步距角，但是，绕组的数量和驱动顺序是不变的。
通用DC电机控制算法,通用电机的速度控制，特别是采用2种电路的电机：相角控制PWM斩波控制,相角控制,相角控制是通用电机速度控制的最简单的方法。通过TRIAC的点弧角的变动来控制速度。相角控制是非常经济的解决方案，但是，效率不太高，易于电磁干扰。

通用电机的相角控制,以上示图表明了相角控制的机理，是TRIAC速度控制的典型应用。TRIAC门脉冲的周相移动产生了有效率的电压，从而产生了不同的电机速度，并且采用了过零交叉检测电路，建立了时序参考，以延迟门脉冲。    
PWM斩波控制,PWM控制是通用电机速度控制的，更先进的解决方案。在这一解决方案中，功率MOFSET，或者IGBT接通高频整流AC线电压，进而为电机产生随时间变化的电压。

通用电机的PWM斩波控制,其开关频率范围一般为10-20KHz，以消除噪声。这一通用电机的控制方法可以获得更佳的电流控制和更佳的EMI性能，因此，效率更高。