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如何在ROS2中开发一种计算机视觉模块呢？

2023-09-21

一、视觉模块架构设计
考虑的几个方面>
传感器主要使用话题（topic）通信机制持续向外部发布图像信息；,图像接受与处理、以及发送处理结果节点有两种形式，一种是使用服务（service）通信机制，一种是使用话题机制，两者均可。本人在网上搜集了一些信息，并且参考了chatgpt的意见，得到了一个不错的结果：话题速度更快，并且实现更简单，开发中一般默认使用话题，如果随着开发的进行，话题不再满足我们的需求，可以转至service机制。由于工业机械臂中的传感器（camera）和AI模型（一般一个机械臂只会用到一个）并不复杂，所以我选择topic通信机制开发图像数据的接受处理、结果发送模块。
使用订阅者来接受CV model的处理结果。
[sensor publisher (camera_pub.py)] --> [subscriber and publisher node (cam_sub_and_detection_pub.py)] --> [subscriber (detection_results_sub.py)],二、代码编写
一、新建工作空间,1. 创建src文件夹以存放源码；,2. 在src目录下新建cv_devel_pkg与interfaces_pkg，分别存放视觉开发模块的源码与topic数据接口（interface）文件；,如何在ROS2中开发一种计算机视觉模块呢？ (https://ic.work/) 传感器 第1张
2.1 interfaces_pkg编写
需要注意的是，在新建interface pkg时，build type暂时只能选择c++（信息来源：ros官方文档），并且我们需要修改cmakelists.txt与package.xml>
cmakelists.txt:,新增>
package.xml>
新增>
其中，DetectionResults.msg中存放的信息是结果中心坐标的msg>
int32 position_x,int32 position_y,至此，interface pkg代码编写结束。
2.2 cv_devel_pkg编写
如何在ROS2中开发一种计算机视觉模块呢？ (https://ic.work/) 传感器 第2张
(1) camera_pub.py
编写完成后，在pkg目录下的setup.py中注册节点，并分别执行colcon build、source install/local_setup.sh、ros2 run cv_devel_pkg camera_pub。
如图，正常运行>
如何在ROS2中开发一种计算机视觉模块呢？ (https://ic.work/) 传感器 第3张
(2) cam_sub_and_detection_pub.py
（3）detection_results_sub.py
三、完工
cv_devel_pkg中的节点代码全部编写完成后，在setup.py中注册，然后build & run。
检测结果展示>
如何在ROS2中开发一种计算机视觉模块呢？ (https://ic.work/) 传感器 第4张
三个节点可正常运行>
如何在ROS2中开发一种计算机视觉模块呢？ (https://ic.work/) 传感器 第5张

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