概要：None
**震撼呈现**
在这浩瀚无垠的信息海洋中，我们为您精心筛选出这篇独特而引人入胜的文章。无需多言，只需跟随我们的笔触，一同探索这未知的领域，感受其中蕴含的无穷魅力。让我们一同启程，揭开这篇文章的神秘面纱，体验前所未有的阅读之旅。🌊📚
在上一个精彩的课程中，我们一同探索了如何精心构建Delta并联机械手的正逆解之谜。今天，我们将再次携手踏上新的学习旅程，聚焦于如何利用C#语言的强大功能，为Delta并联机械手赋予视觉识别与同步分拣的神奇能力。
我们即将深入剖析的，不仅是一段段代码，更是智能机器人与真实世界互动的桥梁。想象一下，当机械手能够“看”到物品，并立即“理解”其位置、形状和大小，然后迅速而准确地完成分拣任务，这样的场景是否让你为之振奋？
通过C#语言的编程，我们将赋予机械手一双“智慧之眼”，让它能够捕捉流水线上的每一个细微变化，确保每一次分拣都准确无误。这不仅是技术的挑战，更是对智慧与精准的追求。
所以，让我们一起跟随代码的步伐，探索Delta并联机械手视觉流水线同步分拣的无限可能吧！
**VPLC711：引领未来的硬件革命**
在科技日新月异的今天，我们荣幸地向您介绍一款颠覆性的硬件产品——VPLC711。它不仅是技术的结晶，更是创新的体现，致力于为用户带来前所未有的体验。
VPLC711凭借其卓越的性能，轻松应对各种复杂场景，无论是数据处理、图像渲染还是多媒体娱乐，都能游刃有余。它的出现，将重新定义我们对硬件设备的期待和认知。
不仅如此，VPLC711在设计上也别具一格。简约而不简单的外观，融合了现代审美与实用主义，无论是放在办公室还是家中，都能成为一道亮丽的风景线。
更重要的是，VPLC711注重用户体验，从细节处着手，为用户带来更加便捷、舒适的操作感受。无论是键盘的触感、屏幕的显示效果还是音效的呈现，都经过精心调校，确保用户在使用过程中能够享受到最佳的体验。
总之，VPLC711是一款集性能、设计、体验于一体的优秀硬件产品。它不仅仅是一款设备，更是您追求卓越、享受科技生活的得力助手。让我们一起迎接VPLC711带来的硬件革命吧！
（注：图片展示的是VPLC711的实物图片，更加直观地展示了其卓越的品质和独特的设计。）
VPLC711，正运动技术的巅峰之作，不仅仅是一款基于x86平台和Windows操作系统的控制器，更是机器视觉与运动控制技术的完美结合。这款高性能EtherCAT运动控制器，以其卓越的运算能力和无与伦比的灵活性，让每一个动作都精准无误，每一次通信都畅通无阻。
VPLC711的实时性能令人惊叹，它能够在瞬息万变的环境中迅速作出反应。同时，多路高速硬件输入与多路高速PSO输出的设计，让多轴同步运动控制变得轻而易举。更值得一提的是，它还能与外部设备实现多协议的高速通信，无缝对接，让您的设备互联互通，协同工作。
无论是自动化生产线，还是高端科研领域，VPLC711都能为您带来前所未有的体验。它不仅仅是一个控制器，更是您提升生产效率、实现科技创新的得力助手。选择VPLC711，让您的设备更加智能、高效、精准！
VPLC711，这款前沿的设备，不仅展示了其卓越的兼容性，更以其多样的硬件接口和通信协议，轻松实现了与其他设备的无缝连接与高效集成。更为出色的是，它融入了尖端的视觉处理技术，让实时图像数据的处理变得触手可及。无论是视觉检测、精准测量还是定位功能，VPLC711都能轻松应对，为您带来前所未有的便利与效率。在数字化时代，它无疑是您不可或缺的得力助手。
**改写后内容**：
VPLC711，这款革命性的设备，其内在搭载了Windows运动控制实时内核MotionRT7，不仅开创了开放式IPC形态的新纪元，更成为了一款实时软控制器/软PLC的典范。它为用户提供了一种前所未有的运动控制+视觉一体化解决方案，将灵活集成推向了全新的高度。
在这个智能化的时代，VPLC711以其卓越的性能和灵活的配置，成为了工业自动化领域的璀璨明星。它不仅仅是一个设备，更是实现生产自动化、提升生产效率的关键。让我们携手VPLC711，共创工业自动化的美好未来！
**VPLC711：卓越性能，超越想象的硬件体验**
在追求卓越性能的道路上，VPLC711以其卓越的硬件参数，为用户带来超越想象的全新体验。
VPLC711，不仅是一款产品，更是我们对技术的执着追求和对品质的严格把控的结晶。其精心设计的硬件参数，确保了其无论是在运行速度、数据处理能力，还是在稳定性和耐用性上，都达到了行业领先水平。
当你第一次启动VPLC711，就能深刻感受到它带来的流畅与便捷。每一个细节，都体现了我们对用户需求的深刻洞察和贴心关怀。无论是高清的视频播放，还是大型游戏的流畅运行，VPLC711都能轻松应对，为你带来前所未有的使用体验。
不仅如此，VPLC711还具备出色的稳定性和耐用性。无论是长时间运行，还是面对复杂多变的使用环境，它都能保持稳定的性能表现，让你无需担心任何突发状况。
选择VPLC711，就是选择了一个值得信赖的伙伴。它将以卓越的性能和出色的品质，陪伴你度过每一个重要时刻。让我们共同期待，VPLC711为我们带来的更多精彩与可能！
**引领未来，超越极限！**
1. **动力之源**： 搭载强大的x86高性能CPU，赋予设备无与伦比的计算与处理能力。每一次的运算，每一次的决策，都源自这颗跳动着的“心脏”。
2. **同步之巅**： EtherCAT技术加持，轻松实现1ms内64轴同步运行。它不仅是技术的飞跃，更是效率的巅峰，为您带来前所未有的操作体验。
在这个快速变化的时代，我们不断追求更高的性能，更卓越的体验。让这台设备成为您驰骋商海的得力助手，共创辉煌！
在探索先进技术的道路上，我们为您精心打造了一款多功能设备，其卓越的接口配置将为您带来前所未有的使用体验。
* 高效的板载RS232接口，确保稳定可靠的数据传输，让您的应用更加流畅。
* 先进的RS485接口，支持高速通信，满足各种复杂场景下的需求。
* 创新的EtherNet*5接口，让网络连接更加迅速，实现数据的即时共享与传输。
* 引领潮流的EtherCAT接口，提供高效的工业控制解决方案，助您实现精准控制。
* 强大的USB3.0*4接口配置，不仅速度更快，还支持多种设备连接，让您的应用更加灵活多样。
这不仅仅是一款设备，更是我们对您需求的深度解读和精心回应。让我们携手共创美好未来！
**重塑后的文字内容**：
在技术的海洋中，我们为您精心打造了一款卓越的产品，它内置了20个DI（数字输入）接口，其中的4个更是配备了高速色标锁存功能。不仅如此，它还拥有两组高效的高速单端编码器，为数据处理和传输提供了强大的支持。每一个细节，都彰显着我们对品质与性能的极致追求。无需繁复的外部设备，即可轻松应对各种复杂场景，为您带来前所未有的便捷与高效。
想象一下，您正掌控着一台极致性能的设备，其内在蕴含着令人惊叹的技术力量。这款设备，拥有板载的20个数字输出（DO），它们如同强大的血管，为整个系统源源不断地输送动力。而在这些数字输出中，特别引人注目的是那4个高速单端脉冲轴，它们仿佛是精密的舞者，在毫秒之间迅速响应，确保每一个动作都精准无误。
此外，更有4组高速PWM（脉冲宽度调制）加持，它们如同智能的指挥官，根据需求灵活调整脉冲的宽度，实现更加精细的控制。这不仅保证了设备的稳定运行，更让其在各种复杂场景下都能游刃有余，展现出卓越的性能。
无需多余的言语，只需一眼，您便能感受到这款设备所带来的震撼与魅力。它不仅仅是一台设备，更是科技与智慧的结晶，带给您前所未有的体验与享受。
**升级您的视觉与连接体验，全新设备震撼来袭！**
🔥 **视觉盛宴，一屏尽享** 🔥
我们深知您对清晰画质与流畅显示的追求。因此，我们倾力打造的产品，现已全面支持DVI-D和HDMI高清显示技术，无论您是游戏爱好者、影视迷还是设计大师，都能为您提供无与伦比的视觉盛宴。高清晰度、色彩饱满、细节丰富，一切美好尽在眼前。
🌐 **双网口双IP，畅行无阻** 🌐
不仅如此，我们的设备还配备了双网口功能，允许您同时连接两个不同的网络环境，并进行独立的IP设置。无论是家庭办公还是企业应用，都能轻松应对。无需担心网络拥堵，无需频繁切换网络，让您的在线生活更加便捷高效。
🌟 **品质卓越，值得信赖** 🌟
我们始终秉承品质至上的原则，严格把控每一个生产环节，确保产品的稳定性和耐用性。选择我们，就是选择了一个值得信赖的伙伴，让您的科技生活更加美好。
🚀 **立即行动，升级您的装备！** 🚀
别再犹豫了，现在就加入我们，升级您的视觉与连接体验吧！让您的生活因科技而更加精彩！
对于追求高精度、高效率的机器视觉与运动控制解决方案的您，我诚挚地推荐您深入了解“x86平台实时Windows机器视觉EtherCAT运动控制器VPLC711”。这款控制器无疑是行业内的佼佼者，其强大的性能和灵活的应用性定能让您的项目焕发出全新的活力。现在就请点击“x86平台实时Windows机器视觉EtherCAT运动控制器VPLC711”，开启您的探索之旅，一同领略它所带来的无限可能！
**探索C#在Delta并联机械手开发中的无限可能：融合运动库与视觉库的强大力量**
在当今智能制造的浪潮中，Delta并联机械手以其高速、高精度、高灵活性的特点，成为了自动化生产线上不可或缺的重要工具。而C#语言，凭借其强大的编程能力和广泛的应用场景，为我们打开了一扇探索Delta并联机械手开发新境界的大门。
在Delta并联机械手的开发中，运动库和视觉库的添加是至关重要的一环。运动库，如同机械手的“大脑”，控制着其每一个精确的动作，保证了机械手在生产线上高效、准确地执行任务。而视觉库，则是机械手的“眼睛”，通过图像识别、位置定位等功能，使机械手能够感知周围环境，做出更智能的决策。
在C#语言的加持下，我们不仅可以轻松实现对运动库和视觉库的添加与整合，更可以通过灵活的编程，将机械手的性能发挥到极致。无论是复杂的轨迹规划、高精度的定位控制，还是实时的图像识别、智能的决策判断，C#语言都能为我们提供强大的支持。
让我们携手C#，共同探索Delta并联机械手开发的无限可能，用技术的力量推动智能制造的发展，为未来的生产创造更多的可能！
在VS2010的绚丽界面中，只需轻轻一点，即可开启你的创意之旅。从菜单栏中优雅地选择“文件”，随后轻轻滑向“新建”，再温柔点击“项目”，这一刻，你将踏入一个充满无限可能的编程世界。启动创建项目向导，让你的想象力在代码的海洋中自由翱翔，让每一行代码都闪耀出你的智慧与热情。无需繁复的步骤，只需简单的操作，你便能在VS2010的舞台上尽情施展才华，创造属于你自己的编程传奇。
在踏入编程世界的旅程中，一个明智的决策将为您的项目奠定坚实的基础。在这里，我们向您推荐一个经过精心挑选的组合——选择“Visual C#”作为开发语言，辅以强大的.NET Framework 4框架，以及灵活的Windows窗体应用程序作为您的项目容器。
“Visual C#”不仅拥有C#语言的强大功能和高效性，还融入了Visual Studio的便捷与直观。它为您提供了丰富的类库和工具，让您能够轻松构建出健壮、可维护的代码。
而.NET Framework 4，作为微软推出的一个强大的开发框架，它包含了大量的类库和API，支持多种编程语言，并提供了跨语言集成、跨平台运行等特性。选择它，意味着您的项目将拥有更广泛的兼容性和更强大的扩展能力。
最后，Windows窗体应用程序作为经典的用户界面解决方案，它简单易用，能够快速地构建出用户友好的界面。无论您是想要创建一个简单的桌面应用，还是一个功能强大的企业级应用，Windows窗体应用程序都能够满足您的需求。
因此，当您面临开发语言、框架和应用程序类型的选择时，不妨考虑这个经过深思熟虑的组合——“Visual C#”+“.NET Framework 4”+“Windows窗体应用程序”，它将为您的项目带来无限的可能和精彩的未来！
**探寻C#函数库的奥秘：厂家光盘资料中的宝贵财富**
在深入探索软件开发的旅途中，我们时常需要借助各种工具和资源来助力项目的顺利进行。其中，厂家提供的光盘资料无疑是其中一份宝贵的财富。今天，就让我们一起揭开这份财富中的一个神秘面纱——C#函数库。
首先，您需要找到那张厂家随产品一同附赠的光盘。这不仅仅是一张光盘，更是蕴含了无数开发者智慧与经验的结晶。在这张光盘中，隐藏着众多实用的工具、文档以及我们今天要重点介绍的C#函数库。
现在，让我们来具体定位C#函数库的位置。以32位库为例，它的路径如下（请根据您的实际情况进行查找）：
[此处可以插入图片，展示光盘或文件路径的截图，增加直观性]
找到了吗？是的，就是那里！这个C#函数库，犹如一把开启新世界的钥匙，它将为您在软件开发的道路上提供强大的支持和帮助。无论是实现复杂的算法，还是优化代码性能，它都能助您一臂之力。
所以，不要犹豫，快来探索这个C#函数库的奥秘吧！让它在您的项目中发挥最大的价值，助您走向成功的巅峰！
引领您走进科技之旅的起点，就在那张静静躺着的厂商光盘中。轻轻滑动手指，您会惊喜地发现名为“04PC函数”的魔法文件夹正静静地等待您的探索。勇敢地点击它，一个全新的技术世界即将为您揭开神秘的面纱。让我们一同启程，感受这场技术与智慧的碰撞吧！
在深入探索的旅程中，请您务必聚焦于“函数库2.1”这一至关重要的文件夹。这个文件夹犹如一座宝藏，蕴藏着丰富的函数与算法，等待着您去发掘和运用。点击它，开启您的编程之旅，让智慧的光芒在键盘上闪烁！
在您的数字世界中，让我们共同探寻一个至关重要的步骤。接下来，请跟随我的指引，精准地点击那个标志着“Windows平台”的文件夹。它不仅是您通往无尽可能性的门户，更是您探索数字世界奥秘的关键。不要犹豫，勇敢地迈出这一步，让我们一同揭开Windows平台的神秘面纱，开启您的探索之旅！
在编程的广阔世界里，每一步选择都至关重要。当面对众多功能各异的函数库时，明智的决策能够为您的项目带来质的飞跃。此刻，我们推荐您根据实际需求，精选出这款32位函数库。它不仅是技术实力的象征，更是您项目成功的坚实基石。选择它，让您的编程之路更加顺畅，成就更加辉煌！
在深入探索编程世界的奇妙之旅中，您将会发现一份珍贵的宝藏——C#压缩包。轻轻一点，解压这份神秘的压缩包，它犹如一扇通往智慧殿堂的大门，缓缓为您敞开。在这里，您将邂逅C#那强大而丰富的函数库，它们如同闪耀的星辰，等待着您去发掘其无限可能。让我们一同揭开C#编程的奥秘，书写属于自己的辉煌篇章吧！
**6）引领您探索函数库的神秘领域**
在这片广袤无垠的编程世界中，隐藏着一个充满魔力的宝库——函数库。它如同一位深邃的智者，静静地等待着您的探寻与发现。现在，让我们一同揭开它的神秘面纱，踏上这场令人兴奋的寻宝之旅。
无需复杂的引导，只需跟随指引，您便能轻松找到这个宝藏的具体位置。每一次点击，都仿佛是在解锁新的奥秘，让您在编程的海洋中畅游无阻。
准备好了吗？让我们一同踏入这片充满智慧与创意的领域，感受函数库带来的无限魅力与可能！
**丰富且具感染力的改写内容如下**：
"4. **开启项目的全新篇章**：将厂商精心准备的C#库文件及相关配套文件，如同珍贵的宝藏一般，轻轻放入您新建的项目中。
/************************************************************************************
'任务编号：无
'函数功能：视觉提取标定板上实心圆的像素坐标,获取标定板圆心的像素坐标的矩阵
'Input：无
'Output：无
'返回值：无
**************************************************************************************/
private void GetPictureMark()
{
float[] temp_thresh = new float[2];
int Err = 0;
//提取圆心图像坐标,得到像素坐标矩阵Inppts
Err = Zvision.ZV_CALGETSCAPTS(form.g_Handle, grabimg, inppts, Convert.ToUInt32(C_CalibThresh.Text), Convert.ToUInt32(C_CalibPolar.Text), Convert.ToUInt32(C_CalibMinArea.Text), Convert.ToUInt32(C_CalibMaxArea.Text));
int[] inppts_info = { 0, 0, 0 };
//获取矩阵行数和列数，行数表示识别到实心圆的个数
Err = Zvision.ZV_MATINFO(form.g_Handle, inppts, inppts_info);
int row, col;
row = (int)inppts_info[0];
col = (int)inppts_info[1];
//视觉识别到9个实心圆和标定板的实心圆数目一致
if (row == 9)
{
Err = Zvision.ZV_GRAYTORGB(form.g_Handle, grabimg, calibshowimg);
//inppts排好序输出排好序的像素坐标矩阵ppts
Err = Zvision.ZV_CALGETPTSMAP(form.g_Handle, inppts, ppts, wpts, Convert.ToSingle(C_CalibDis.Text));
Err = Zvision.ZV_MATINFO(form.g_Handle, ppts, inppts_info);
row = (int)inppts_info[0];
col = (int)inppts_info[1];
if (row >= 9)
{
uint i;
DataGridView1.Rows.Clear();
for (i = 0; i < row; i++)
{
//像素坐标在WinFrom的UI界面是显示出来
string[] tempstr = new string[4];
float[] outvalue = { 0, 0 };
Zvision.ZV_MATGETROW(form.g_Handle, wpts, i, 2, outvalue);
tempstr[2] = "0";
tempstr[3] = "0";
Zvision.ZV_MATGETROW(form.g_Handle, ppts, i, 2, outvalue);
tempstr[0] = outvalue[0].ToString();
tempstr[1] = outvalue[1].ToString();
DataGridView1.Rows.Add(tempstr);
//在原图是画出识别到的实心圆，并标记，然后在Ui界面上显示出图像
Zvision.ZV_MARKER(form.g_Handle, calibshowimg, outvalue[0], outvalue[1], 0, 40, 0, 255, 0);
Zvision.ZV_TEXT(form.g_Handle, calibshowimg, i.ToString(), outvalue[0] - 20, outvalue[1] - 20, 40, 0, 255, 0);
Zvision.ZV_LATCHCLEAR(form.g_Handle, 0);
Zvision.ZV_LATCHSETSIZE(form.g_Handle, 0, Convert.ToUInt32(pictureBox5.Width), Convert.ToUInt32(pictureBox5.Height)); pictureBox5.Image = Zvision.ZV_LATCH(form.g_Handle, calibshowimg, 0);
}
}
else
{
MessageBox.Show("提取mark点失败!", "提示");
}
}
else
{
MessageBox.Show("提取mark点失败!", "提示");
}
}
/************************************************************************************
'任务编号：无
'函数功能：相机标定
'Input：无
'Output：无
'返回值：无
'备注：计算像素坐标和世界坐标的转换关系
'备注：标定板圆心的世界坐标可以通过示教的方式获取
**************************************************************************************/
private void CamCalib()
{
//矩阵行和式
uint row, col;
row = 9;
col = 2;
//从Ui界面上获取世界坐标的矩阵数据
float[] wPontsValue = new float[row * col];
for (int i = 0; i < row; i++)
{
for (int j = 0; j < col; j++)
{
wPontsValue[col * i + j] = float.Parse(DataGridView1.Rows[i].Cells[j + 2].Value.ToString());
}
}
//重新生成世界坐标矩阵
Zvision.ZV_MATGENDATA(form.g_Handle, wpts, row, col, wPontsValue);
//图像坐标矩阵数据
float[] pPontsValue = new float[row * col];
for (int i = 0; i < row; i++)
{
for (int j = 0; j < col; j++)
{
pPontsValue[col * i + j] = float.Parse(DataGridView1.Rows[i].Cells[j].Value.ToString());
}
}
//重新生成图像坐标矩阵
Zvision.ZV_MATGENDATA(form.g_Handle, ppts, row, col, pPontsValue);
float[] outimginfo = { 0, 0, 0, 0, 0 };
//获取图像信息
Zvision.ZV_IMGINFO(form.g_Handle, grabimg, outimginfo);
//进行相机标定
Zvision.ZV_CALCAM(form.g_Handle, ppts, wpts, ZmotionCalPara, (ushort)outimginfo[0], (ushort)outimginfo[1], (uint)Convert.ToInt32(C_CalibType.Text));
float[] outcaliberror = { 0, 0, 0 };
//获取标定误差
Zvision.ZV_CALERROR(form.g_Handle, ZmotionCalPara, ppts, wpts, outcaliberror);
//平均误差小于0.5内算是优，0.5--1为良，1--1.5为一般，1.5以上建议重新标定
if (outcaliberror[0] >= 1.5)
{
MessageBox.Show("标定平均误差过大请重新标定");
}
else
{
//保存标定参数
Zvision.ZV_CALWRITE(form.g_Handle, ZmotionCalPara, form.CalFileDir);
}
}
在精准定位的世界里，一旦形状与目标完美匹配，我们便能依靠先进的标定技术，轻松捕捉到目标点的真实世界坐标。这一过程不仅展示了现代科技的精准与高效，更体现了我们对于精确测量的不懈追求与执着。无需繁复的计算，只需一步，即可实现从虚拟到现实的精确映射。
**3. 形状之美，完美匹配**
在设计的世界中，形状不仅是构成元素的基础，更是传达情感和理念的重要载体。当我们谈到“形状匹配”时，我们追求的不仅仅是简单的几何对应，更是对美感、和谐与统一的极致追求。
想象一下，一个精心设计的网页界面，各个元素通过形状的巧妙搭配，形成了一幅和谐统一的画面。这不仅仅是一次视觉的盛宴，更是一次心灵的触动。在这里，形状不仅仅是形状，它们是有生命的，有故事的，有情感的。
通过形状匹配，我们可以创造出无数令人惊叹的设计作品。这些作品不仅仅是设计师的才华展示，更是对美的追求和向往。它们让人们在欣赏的同时，也感受到了设计所带来的魅力和力量。
因此，形状匹配不仅仅是一种技巧，更是一种艺术。它要求我们在设计的过程中，不断探索、尝试和创新，以寻求最完美的匹配和最出色的表现。只有这样，我们才能创造出真正令人心动的设计作品，让人们在欣赏的同时，也感受到设计所带来的美好和力量。
**塑造完美契合，轻松掌握形状匹配的艺术**
在数字创作的世界里，形状匹配不仅仅是一项简单的操作，它更是一种艺术与技术的完美融合。接下来，我们将带您领略这一神奇过程的魅力，让您轻松掌握形状匹配的艺术，为您的作品增添无尽的风采。
**步骤一：选定目标形状**
首先，挑选出您想要进行匹配的目标形状。无论是圆润的曲线、锐利的边角，还是独特的图案，都将成为您创作的基石。
**步骤二：精细调整**
接下来，利用我们强大的工具，对选定的形状进行精细的调整。无论是大小、位置、旋转角度，都能轻松达到您想要的完美效果。
**步骤三：完美融合**
最后，将调整好的形状与您的作品进行完美的融合。无论是作为背景、装饰还是主体，都能让您的作品焕发出独特的魅力。
通过这三个简单的步骤，您就能轻松掌握形状匹配的艺术，让您的创作更加丰富多彩、引人入胜。快来加入我们，一起探索数字创作的无限可能吧！
**改写后的文字内容**
在探索数字世界的奥秘时，一幅绚丽多彩的画卷正缓缓展开。而这画卷的精髓，便蕴藏在我们精心编写的**相关功能代码**之中。每一行代码，都是智慧的结晶，是创新思维的体现。它们如同魔法般，将虚拟与现实紧密相连，为用户带来前所未有的体验。
无需多言，这些功能代码不仅仅是技术的堆砌，更是我们对完美追求的诠释。它们背后，是无数次的尝试、修改与优化，是团队成员共同努力的见证。在这里，每一个细节都被精心打磨，每一次迭代都承载着我们对用户需求的深入洞察。
现在，就让我们一起走进这充满魔力的代码世界，感受它带来的无限可能与魅力吧！🚀🌈
/************************************************************************************
'任务编号：无
'函数功能：通过相机采集图像
'Input：无
'Output：无
'返回值：无
**************************************************************************************/
public Image CameAcquisition()
{
float Temp = 0;
Image ImageBuff = null;
Zvision.CAM_COUNT(form.g_Handle, ref Cam_Num);
//选择相机
Zvision.CAM_SEL(form.g_Handle, 0);
//采集一张图像
Zvision.CAM_TRIGGER(form.g_Handle);
//更新皮带位置
zauxBrr = zmcaux.ZAux_Direct_GetMpos(form.g_Handle, form.ConveyorAxisId, ref Temp);
form.BeltMpos = Temp;
//从相机缓存取里面获取刚刚采集的图像
Zvision.CAM_GET(form.g_Handle, grabimg, 0);
//RGB转灰度
Zvision.ZV_RGBTOGRAY(form.g_Handle, grabimg, grabimg);
//锁存数据清空
Zvision.ZV_LATCHCLEAR(form.g_Handle, 0);
//设置锁存的大小为图片显示控件的大小
Zvision.ZV_LATCHSETSIZE(form.g_Handle, 0, Convert.ToUInt32(ImgShow1.Width), Convert.ToUInt32(ImgShow1.Height));
//获取锁存中的图像
ImgShow1.Image = Zvision.ZV_LATCH(form.g_Handle, grabimg, 0);
//导出获取到的图像信息
return ImgShow1.Image;
}
/************************************************************************************
'任务编号：无
'函数功能：创建形状模版
'Input：无
'Output：无
'返回值：无
**************************************************************************************/
private void CreateTemplate()
{
//通过图像创建模板
Zvision.ZV_SHAPECREATERE(form.g_Handle, SubImg, mod_re, shape_mod, Convert.ToInt32(modStartAngle.Text), Convert.ToInt32(modEndAngle.Text), Convert.ToInt32(modMinScale.Text), Convert.ToInt32(modMaxScale.Text), Convert.ToUInt32(modThresh.Text), Convert.ToUInt32(modNum_Level.Text), Convert.ToUInt32(modPt_Reduce.Text), Convert.ToInt32(modAngle_Step.Text), Convert.ToInt32(modScale_Step.Text), 20);
//获取模板轮廓
Zvision.ZV_SHAPECONTOURS(form.g_Handle, shape_mod, modconlist, 0);
//灰度转rgb
Zvision.ZV_GRAYTORGB(form.g_Handle, cutimg, modimg);
float[] getimginfo = { 0, 0, 0, 0, 0 };
//图像信息
Zvision.ZV_IMGINFO(form.g_Handle, modimg, getimginfo);
//刚性变换
Zvision.ZV_GETRIGIDVECTOR(form.g_Handle, mod_matrigid, 0, 0, 0, getimginfo[0] / 2, getimginfo[1] / 2, 0);
//仿射变换
Zvision.ZV_CONTAFFINE(form.g_Handle, modconlist, mod_matrigid, tsmodconlist);
//绘制轮廓到图像上
Zvision.ZV_CONTLIST(form.g_Handle, modimg, tsmodconlist, 0, 255, 0, 1);
//清空控制器的锁存缓冲区
Zvision.ZV_LATCHCLEAR(form.g_Handle, 1);
//设置锁存缓冲区大小,设置锁存通道大小和显示控件picgbox控件一样大
Zvision.ZV_LATCHSETSIZE(form.g_Handle, 1, Convert.ToUInt32(pictureBox2.Width), Convert.ToUInt32(pictureBox2.Height)); //显示图像
pictureBox2.Image = Zvision.ZV_LATCH(form.g_Handle, modimg,1); //截取图像显示到ui上
pictureBox3.Image = pictureBox2.Image;
//清空控制器的锁存缓冲区
Zvision.ZV_LATCHCLEAR(form.g_Handle, 1);
//设置锁存缓冲区大小
Zvision.ZV_LATCHSETSIZE(form.g_Handle, 1, Convert.ToUInt32(pictureBox4.Width), Convert.ToUInt32(pictureBox4.Height)); //设置锁存通道大小和picgbox控件一样大
//显示图像
pictureBox4.Image = Zvision.ZV_LATCH(form.g_Handle, modimg, 1);//截取图像显示到Ui上
}
/************************************************************************************
'任务编号：无
'函数功能：形状匹配，在图像是查找模板
'Input：无
'Output：无
'返回值：无
**************************************************************************************/
public Image ShapeFind()
{
//结果数组清空
for (int m = 0; m < 10; m++)
{
for (int n = 0; n < 5; n++)
{
form.VisionRst[m, n] = 0;
}
}
//形状模板匹配
Zvision.ZV_SHAPEFIND(form.g_Handle, shape_mod, grabimg, find_outlist, Convert.ToInt32(findminscore.Text), Convert.ToUInt32(findnum.Text), Convert.ToInt32(findmindis.Text), Convert.ToInt32(findthresh.Text), Convert.ToUInt32(findaccuracy.Text), Convert.ToInt32(findspeed.Text), Convert.ToUInt32(findpolar.Text));
int[] mat_info = { 0, 0, 0 };
//输出信息
Zvision.ZV_MATINFO(form.g_Handle, find_outlist, mat_info);
//生成绘制彩图
Zvision.ZV_GRAYTORGB(form.g_Handle, grabimg, show_img);
//匹配到目标了
if ((int)mat_info[0] > 0)
{
for (uint i = 0; i < (int)mat_info[0]; i++)
{
float[] rst_value = { 0, 0, 0, 0, 0 };
Zvision.ZV_MATGETROW(form.g_Handle, find_outlist, i, 5, rst_value);
rstScore.Text = rst_value[0].ToString();
rstPixX.Text = rst_value[1].ToString();
rstPixY.Text = rst_value[2].ToString();
rstAngle.Text = rst_value[3].ToString();
rstScale.Text = rst_value[4].ToString();
//分数筛选
if (rst_value[0] >= form.VisionScore)
{
//输出结果
for (int k = 0; k < 5; k++)
{
form.VisionRst[i, k] = rst_value[k];
}
float[] outworldpos = { 0, 0 };
//像素转世界坐标
Zvision.ZV_CALTRANSW(form.g_Handle, ZmotionCalPara, rst_value[1], rst_value[2], outworldpos);
rstWorldX.Text = outworldpos[0].ToString();
rstWorldY.Text = outworldpos[1].ToString();
//输出世界坐标
for (int k = 1; k < 3; k++)
{
form.VisionRst[i, k] = outworldpos[k - 1];
}
//显示匹配结果
string RstWorldStr;
RstWorldStr = "OK_坐标（" + rstWorldX.Text + "," + rstWorldY.Text + ")";
Zvision.ZV_TEXT(form.g_Handle, show_img, RstWorldStr, rst_value[1], rst_value[2], 50, 0, 255, 0);
//计算刚性变换矩阵
Zvision.ZV_GETRIGIDVECTOR(form.g_Handle, find_matrigid, 0, 0, 0, rst_value[1], rst_value[2], rst_value[3]);
//轮廓序列仿射变换
Zvision.ZV_CONTAFFINE(form.g_Handle, modconlist, find_matrigid, tsmodconlist2);
//绘制轮廓数列
Zvision.ZV_CONTLIST(form.g_Handle, show_img, tsmodconlist2, 0, 255, 0, 1);
Zvision.ZV_TEXT(form.g_Handle, show_img, i.ToString(), rst_value[1], rst_value[2], 40, 255, 0, 0);
}
}
}
else
{
//显示匹配结果
string RstWorldStr;
RstWorldStr = "NG";
Zvision.ZV_TEXT(form.g_Handle, show_img, RstWorldStr, 20, 120, 100, 0, 255, 0);
}
//清空缓冲区显示图片
Zvision.ZV_LATCHCLEAR(form.g_Handle, 0);
Zvision.ZV_LATCHSETSIZE(form.g_Handle, 0, Convert.ToUInt32(ImgShow1.Width), Convert.ToUInt32(ImgShow1.Height)); //设置锁存通道大小和picgbox控件一样大
ImgShow1.Image = Zvision.ZV_LATCH(form.g_Handle, show_img, 0);//截取图像显示到图像上
return ImgShow1.Image;
}
在探索的征途上，我们一同领略了正运动技术C#下Delta并联机械手的视觉相机标定与形状匹配的奥秘。这不仅是一次技术的交流，更是一次智慧与创新的碰撞。今天，我们的分享就暂且告一段落，但未来的探索之路依然漫长而精彩。让我们怀揣着对技术的热爱与追求，继续前行，共创辉煌！
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